Der Ortsname Derendingen wurde erstmals in einer Urkunde von 1291 erwähnt, in welcher die Witwe des Ritters von Oenz ihre Güter zu "Dheredingen" dem Kloster St. Urban verkaufte. Der ganze Twing und Bann zu Derendingen gehörte im Mittelalter dem Grafen von Buchegg und fiel 1347 nach dem Tode des Grafen Hugo zum grössten Teil an das St. Ursenstift von Solothurn. Dieses hatte in Derendingen zahlreiche Güter und Eigenleute, deren Abgaben es im sogenannten "Hofgerichte Derendingen" zusammenfasste.

Nach einer Urkunde von 1347 kam die "Vogtei" über Derendingen an die Familie Dürrach in Solothurn und später durch Erbschaft an den Schultheissen Hemmann von Spiegelberg, dessen Sohn, Chorherr Rudolf von Spiegelberg, nebst anderem auch über den Korn- und Heuzehnten in Derendingen verfügte. Das Niedere Gericht war schon vorher in der Hand Solothurns, denn 1465 "sitzt der Vogt zu Teittingen in Derendingen im Dorfe an offener Rychsstrass öffentlich zu Gericht". Später vereinigte Solothurn das Gericht mit demjenigen von Kriegstetten.

Anlässlich der Bauernunruhen von 1513 und 1525 beschwerten sich die Derendinger gegen alles, "was vor nit is gsin" und verlangten freie Herbstweide, freie Waldnutzung, Loskauf des Hofgerichts und Nachlass des Jungzehntes, Forderungen, die teilweise erst im 19. Jahrhundert erfüllt werden konnten. Die Industrialisierung des Dorfes gelang erst, als durch den Bau des Gewerbekanals die Wasserkraft der Emme genützt werden konnte.